Изначально слово герцог появилось у германских племен. Это был воевода, который избирался знатными людьми племени. Позже титул герцог трансформировался в племенного вождя, а ещё позже в крупного земельного владельца, который на своей территории подвластен только королю.

С образованием Франкского государства германские герцоги были превращены в должностных лиц короля, которым подчинялись правители отдельных областей — графы. Император Карл Великий в 812 году, стремясь навсегда покончить с племенными междоусобными войнами, упразднил герцогскую власть. Но после его смерти в 814 году, вновь образовалось пять племенных герцогств.

В Англии, титул герцога появился впервые только после 1330 года и получали этот титул только родственники, а чаще дети короля. Поскольку изначально английский герцогский титул носил характер пожалования, нередки были случаи, когда король за провинности конфисковывал герцогский титул в пользу короны. Иногда герцогский титул переходил к короне, если герцог занимал королевский трон. В Англии герцоги составляли второй разряд принцев, следующий непосредственно за принцами королевской крови.

Во Франции герцогские титулы объединялись с короной в результате пресечения правящей линии герцогов или путём аннексии, пользуясь слабостью герцога и его неспособностью защищать свои владения. с укреплением во Франции абсолютизма, титул герцога постепенно приобрел характер почётного пожалования, не связанного с реальным владением землёй.

В России то же были герцоги.

Князья, братья Михаил, Иван и Александр Васильевичи Чарторыйские получили титулы герцогов от венгерского короля Владислава I.

Князь Николай Чёрный Радзивилл, получил титул герцога от испанского императора Карла-V.

Князь Александр Данилович Меншиков, получил титул герцога от Римского императора Карла-VI.

Николай Алексеевич Столыпин, герцогское достоинство получил от короля Умберто I Итальянского.