Кража - это присвоение чужой собственности с целью присвоения (ст. 158 УК РФ), при этом автомобиль даже не обязательно угонять - достаточно его погрузить на другое транспортное средство и увезти, например, на разборку, чтобы раскурочить и продать по запчастям.

Угон - это временное завладение автомобилем, в результате которого преступник (хулиган) противоправно использует чужую собственность (ст. 166 УК РФ), без цели наживы, "взял покататься".

Кража часто связана с подделкой документов, перебивкой номеров, безвозвратной утратой транспортного средства. Угон чаще связан с поиском и осмотром - ревизией "что разбили".