Лермонтов не писал воспоминание о том, что сам видел. А писатель может своего героя отправить в любую эпоху начиная с каменного века, а то и раньше, если будет писать роман о жизни трилобитов, возникших в самом начале Палеозойской эры 480 млн лет назад (и полностью вымерших более 200 млн лет назад). Лермонтову по сюжету произведения были нужны общественно политические отношения царившие во времена опричнины организованной царём Иваном Грозным.

Ну, а как наши современники-писатели пишут исторические романы? Да, копаются в архивах, в библиотеках. М.Ю. Лермонтов вообще был блестяще образованным человеком, и русскую историю он хорошо знал. Сюжет этой поэмы он придумал сам, но при этом опирался на русский народный фольклор, в частности, где фигурировал царь Иван Грозный.

Так же как, например, Гомер описал в "Илиаде" события, бывшие за несколько сотен лет до него. Или как, например, Айзек Азимов описывает события, которые происходят несколько тысяч лет вперед, в будущем. Неужели это проблема?