Здравствуйте, да ничего.

Не напоминать и не говорить об этом, чтобы забыл по скорее.

Или как-то обыграть ситуацию, если ребенок маленький то сказать что например массаж делали, хоть это и смешно звучит но ребенок поверит и забудет про это, а в другой раз нужно быть осторожнее с этим.

Успокоиться. Это неприятно и неловко, но ситуация не является критической

Ребёнок смотря какого возраста. Если маленький, то может спросить, тогда нужно придумать правдоподобную легенду, например, папа маме делает массаж. А если ребёнок постарше, то он скорей всего даже спрашивать не будет и вы можете даже не узнать, что он видел. Тогда просто ведите себя как ни в чем не бывало. В этом нет никакого криминала. Я когда-то в 15 лет застала родителей, резко закрыла дверь. Ничего родителям не сказала, но у меня был шок. Рассказала подружке, а она мне: не переживай ты так. Что естественно, то не безобразно.