Не совсем. Тут нужно уточнить, что сложились языки народов Европы (и то не всех) и не окончательно в средневековье, а в позднем средневековье. Например французы прекрасно понимали англичан в устной речи и наоборот еще в 14-15 веках. Более или менее языкообразование устаканилось в Европе всё же к 17 веку уже в Новое время.