В словосочетании испугаться зайца существительное зайца стоит в родительном падеже. Чтобы в этом убедиться, достаточно подставить неодушевленное существительное второго склонения (т. е. такое, у которого винительный и родительный падежи не совпадают) или существительное первого склонения. Ср.: испугаться шороха, испугаться зайчихи.