Согласованное определение бедный действительно имеет здесь пояснительно-конкретизирующее значение и выделяется запятыми: От испуга Васька-кот, бедный, еле дышит. См. пункт 2 параграфа 48 полного академического справочника «Правила русской орфографии и пунктуации» под ред. В. В. Лопатина.