Если совсем маленький, ещё грудной, можно в той же комнате, когда он заснёт. Только тихо, чтобы не разбудить, и лучше под одеялом, чтобы если чего не увидел. Хотя дети в таком возрасте всё равно не видят дальше метра и редко кто помнит, что с ним было в возрасте полгода-год, лучше не рисковать.
Но это крайний случай. А вообще и тем более когда ребёнок уже постарше, лучше ему выделить отдельную комнату, а сексом заниматься в своей спальне. Если жилищные условия стеснённые и не позволяют так поступить, можно использовать материнский капитал, полученный в связи с рождением ребёнка, для их улучшения.