В комфортной для женщины и мужчины. Плод хорошо защищён, но на живот лучше не давить и я бы посоветовал воздержаться на поздних сроках, мало ли. Хотя теоретически, опять же плод хорошо защищён и сам по себе очень живуч, вынослив.

Мы с бывшей женой занимались в "миссионерской", я коленями и руками опирался на кровать, чтобы не давить на живот.