Основное отличие состоит в том. что милосердие-это добродетельное участие, проявляемое по отношению к субъекту милосердия. Формы сострадательного проявления могут быть различны. Чаще всего это материальная поддержка. Но бывает, что субъект нуждается и в моральной помощи.

А жалость-это пассивная форма душевного реагирования, которая не всегда приводит к деятельному участию и помощи.

Милосердие от милого сердца, принимающего, искреннего, доброго своей изначальной добротой, часто это именно желание сочувствия и сопереживания, и реальной помощи страждущему.

А вот жалость- это скорее скрытая агрессия, потому что вы не человека жалеете, а себя на его месте. Сам человек как личность не интересен в жалости, а вот боязнь попасть в такую же ситуацию-да, она и провоцирует жалость, но только к себе под прикрытием отношения к другому.