Для этого нужно несколько вещей.

Нужно уметь ориентироваться в пространстве в необычном положении тела - натренированный вестибулярный аппарат.

Очень важно подготовить мышцы, дело в том что в обычной жизни мышцы рук выполняют совсем другие движения и принимают другие нагрузки. При стойке на руках для поддержания тела будут работать другие группы мышц и иначе чем обычно, а усилия для этого понадобятся значительные. Ну, и ещё взять у знающего человека пару уроков по технике выполнения и заниматься, эта задача точно не на один месяц. Главное в начале научиться правильно группироваться при падении через голову.

Для начала научитесь уверенно стоять на двух руках (если они есть у вас). А уже потом, стоя на руках у стенки можно пробовать смещать центр тяжести в сторону одной опорной руки, отрывая понемногу от пола другую руку. Когда "нащупаете" центр тяжести, можно смещать его дальше в сторону опорной руки при этом отводя другую руку в противоположную сторону.

Когда получится так делать у стенки, можно пробовать без ее помощи...