Попробуйте ему в рифму отвечать: ириска, сосиска, Анфиска - в общем, что-то смешное, и переводить в шутку. Если просто сказать, что нельзя так говорить, он в 3,5 года ещё не поймёт, почему.

Никак. У детей фантазия не особо работает в плане того, как и какими методами привлекать к себе внимание: Словами, слезами, действиями и тд. Мораль и этика еще не сформированы, понятия "Хорошо" и "Плохо" даже сами родители толком объяснить не могут, а уж "почему писька есть, а слова такого нет" - тем более. Для них важна только ответная реакция, независимо от того, положительная она или отрицательная. Есть реакция - можно пользовать. Внимания хочется, а Родители заняты. Сказал "Писька" и вот уже с тобой общаются, что-то объясняют, а потом, глядишь, еще и поиграют. А нет реакции - сценарий уже не работает и сам метод такой манипуляции уже ни к черту.

Можно заменить эффмизмами: "пипеточка" "мягкая палочка" "дзёрлик" от слова "надзйорити" в смысле сами понимаете чего.

Ну, если такой большой, то можно научить говорить "пиписька".

А то так и будет ругаться женским половым органом, так и не освоив произношение мужского.

Впрочем, если серьезно, можно ознакомить с другими словами, чтобы больший словарный запас, позволил бы ему употреблять единственное известное ему слово по любому поводу.

Если ребёнок говорит это слово, но пока точно не понимает смысл этого слова, то папе с мамой надо поговорить, откуда взял он это слово, то есть от своих родителей, или от других детей. Не надо ругать ребёнка если он пока маленький, и имеет малый словарный запас, то можно просто пополнять это новыми словами, желательно пока не длинными словами. Если ребёнок подрастёт, и продолжит употреблять это слово, то можно спросить, понимает ли он или она смысл того слова? И попросить не употреблять это слово без особой надобности. Можно ещё называть рифмы к этому слову. Надо учить ребёнка говорить разные слова, постепенно подготовить к учёбе в школе. Попросить ребёнка не говорить это слово друзьям, чтобы школьные друзья не смеялись над мальчиком, или над девочкой.